国家权威杂志领衔发布，一篇文章搞透并联机器人

发布日期：2017年04月30日 18:17:32

由《机器人技术与应用》杂志社、机器人大讲堂、芜湖瑞思机器人有限公司及国内知名并联机器人企业共同发起的“并联机器人宣传周”活动今天正式拉开帷幕。该活动以将于12月13日举行的“中国首届并联机器人发展论坛”为契机，旨在普及并联机器人知识，开拓并联机器人应用市场，促进区域乃至全国并联构型产业的沟通和交流，推进并联机器人产业健康快速发展，共享并联机器人的“饕餮盛宴”。下面，让我们首先了解下活动的主角即“并联机器人”。

并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

国外

并联娱乐装置

1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；

Pollard的并联机构

1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；

并联机器人

1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；

Gough- Stewart机构

1965年，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。

1978年，Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密装置中完成校准任务的并联机器人，真正拉开了并联机器人研究的序幕。

80年代末期到90年代以来，并联机器人才引起广泛注意。

国内

1991年，燕山大学黄真教授在研制出我国第一台六自由度并联机器人样机；

1997年，清华大学和天津大学合作研制的大型镗床类并联样机VAMTIY；

1998年，东北大学研制了五轴联动三杆并联机床DSX5-70。

1999年，天津大学和天津第一机床总厂合作研制了三坐标并联机床商品化样机LINAPOD，哈尔滨工业大学也研制了一台六自由度并联机床样机。

1999年，高峰等提出了一种正交式的六自由度并联机构，并将其用作虚轴机床。

我国对并联机器人的研究起步较晚，技术与国外相比还存在着差距。在并联机器人不过，经过近几年的发展，国产并联机器人应用水平日益提高，逐渐受到企业的认可与使用。

并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和静平台（定平台）通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点有：

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

无累计误差，精度高；

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