久正小课堂 | AGV导航技术
- 发布日期：2020年02月27日 14:45:27
AGV简介
AGV（Automated Guided Vehicle）无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为。
AGV与输送线类设备相比，无需铺设轨道、支架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。在自动化物流系统中，最能充分体现其柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
AGV技术·导航技术
磁条导航
原理：磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。
优点：AGV定位精确，路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，磁条成本较低。
缺点：容易破损，需要定期维护，路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁条行走，无法实现智能避让或通过控制系统实时更改任务。
惯性导航
原理：通过陀螺仪和编码器的测量数据，可以确定运载体在惯性参考坐标系中的运动，同时经过积分和运算得到速度和位置，得出运载体在惯性参考坐标系中的位置。
缺点：随着运动累计误差，直至丢失位置。所以一般情况下，惯性导航会作为其他导航方式的辅助定位。
激光SLAM导航
原理：利用二维激光扫描仪对自然环境（墙壁、柱子以及其它固定物体）进行测量、学习，并绘制导航环境，然后进行多少测量学习，修正地图进而实现轮廓导航功能。
1、成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等）；
二维码导航
原理：镜头采集二维码图像，解析其坐标值及方向信息，从而得知自身位置和朝向。没有二维码的地方，通过电机里程计和陀螺仪导航定位。
上述这些导航技术，其实没有一个one for all的完美解决方案，其多少都存在自己的局限性。所以未来的发展方向是以激光导航为主，辅以其他方式（反光板、二维码、视觉等）的混合导航方式，实现适应所有环境，并达到很高稳定性和精度的工业应用。目前海康AGV拥有二维码导航、激光SLAM导航+二维码混合导航技术，可支持同AGV支持不同导航方式，同调度系统灵活调度。
