久正小课堂 | AGV驱动技术及检测技术
- 发布日期：2020年03月01日 08:53:42
驱动技术
舵轮
集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集成化高，适配性强。两组舵轮配合可实现AGV的全向移动。
差速轮
通过两轮的差动来实现转向，转向时的半径，速度，角速度，都由两个差动轮来确定。可以实现原地打转等动作，有比较强的灵活性。
检测技术
激光轮廓扫描仪
激光发射器发出激光脉冲，当激光碰到物体后，部分激光反射回激光接收器。通过计算发射/接收脉冲时间差，可以计算出距离值。激光扫描器连续不停的发射激光脉冲，由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（角度分辨率）发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面。
激光检测障碍物需要将每级区域距离阈值预先配置到AGV中。每级区域还需设定目标速度以及减速距离（减速到目标速度的行驶距离），根据区域的设定参数控制AGV减速或停止。
注意要点
✎对于透明玻璃和布帘等投射性较强的障碍物，激光无法检测；✎对于光亮物体（如镜子和铝合金），激光检测不稳定；✎激光在一个平面发射光束，若障碍物高度低于激光安装高度，激光无法检测；✎目前SICK激光角度分辨率设为最灵敏（1度），检测最小障碍约为30mm。
双目相机
二维激光对比：
激光只能检测一个平台内的障碍物，无法进行立体避障，对于低矮的障碍物或者是悬空障碍物无法检测。
TOF对比：
TOF存在镜面反射、多路径反射以及互相干扰等问题。
单目对比：
光电传感器
原理：光照射在某些物质上时，物质的电子吸收光子的能量而发生了相应的电效应现象。
类型：
超声
超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
AGV的运用中，为了使移动机器人能自动避障行走，通过超声测距系统，以使其及时获取距障碍物的距离信息，为机器人了解其后方、左侧和右侧的环境而提供运动策略。
碰撞条
一种安全接触型开关，通过轻微的接触、碰撞实现信号输出达到对AGV运动体进行控制。接触开关能够提供最大的安全保障，避免危险，即使是轻微地碰撞，也可以激发反应，从而起到保护作用。当AGV车体受到外部挤压或触碰部件的边沿位置时，这些柔性的安全边缘开关就会被压迫并传送信号给动力源以停止这些部件的运动。大部分防撞条围绕AGV车体外围设计安装，形成安全边缘带。
