久正小课堂 | AGV小型无法自动避障由哪些原因造成？

发布日期：2022年03月16日 14:05:39

1、传感器失效

　　从原理上来讲，没有哪个传感器是完美的，比方说AGV小车面前是一块完全透明的玻璃，那么采用红外、激光雷达或视觉的方案，就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败，这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。所以我们在真正应用的过程中，肯定都需要采取多种传感器的结合，对不同传感器采集到的数据进行一个交叉验证，以及信息的融合，保证AGV小车能够稳定可靠的工作。

　　除此之外也有其他模式可能导致传感器失效，比如超声波测距，一般需要超声阵列，而阵列之间的传感器如果同时工作的话，会容易互相产生干扰，传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收，导致测量结果出现错误，但是如果按照顺序一个个工作，由于超声波传感器采样的周期相对比较长，会减慢整个采集的速度，对实时避障造成影响，这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好，尽可能提高采样速度，减少传感器之间的串扰。

　　还有比如说，AGV小车如果需要运动的话，一般都需要电机和驱动器，它们在工作过程中都会产生电容兼容性的问题，有可能会导致传感器采集出现错误，尤其是模拟的传感器，所以在实现过程中要把电机驱动器等设备、传感器的采集部分，以及电源通信部分保持隔离，保证整个系统是能够正常工作的。

　　2、算法设计

　　在刚刚提到的几个算法，很多在设计的时候都并没有完善考虑到整个AGV小车本身运动学模型和动力学模型，这样的算法规划出来的轨迹有可能在运动学上是实现不了的，有可能在运动学上可以实现，但是控制起来非常困难，比如刚刚提到的如果一台AGV小车的底盘是汽车的结构，就不能随心所欲地原地转向，或者哪怕这个AGV小车是可以原地转向，但是如果一下子做一个很大的机动的话，我们的整个电机是执行不出来的。所以在设计的时候，就要优化好AGV小车本身的结构和控制，设计避障方案的时候，也要考虑到可行性的问题。

　　然后在整个算法的架构设计的时候，我们要考虑到为了避让或者是避免伤人或者伤了AGV小车本身，在执行工作的时候，避障是优先比较高的任务，甚至是的任务，并且自身运行的优先，对AGV小车的控制优先也要，同时这个算法实现起来速度要足够快，这样才能满足我们实时性的要求。

　　总之，在我看来，避障在某种程度上可以看做AGV小车在自主导航规划的一种特殊情况，相比整体全局的导航，它对实时性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和动态性是它的一个特点，这是我们在设计整个AGV小车硬件软件架构时一定要注意的。

来源：中国传动网